六軸弧焊型機(jī)器人

六軸弧焊型機(jī)器人采用開放式EtherCAT總線高速控制技術(shù)，系統(tǒng)循環(huán)周期僅為1ms，大大提升系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制性能，提高運(yùn)動(dòng)控制精度，擴(kuò)展性..。電源模塊CPS具有的斷電保護(hù)和信號(hào)輸出功能，所有數(shù)據(jù)都能得到有效保護(hù)。采用振動(dòng)抑制技術(shù)，專注解決焊接應(yīng)用中的機(jī)器人控制問題。提高主從協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制的靈活性，用簡(jiǎn)單的程序結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的多機(jī)器人協(xié)調(diào)動(dòng)作。纖細(xì)的關(guān)節(jié)部件及曲線的手臂形狀，降低了與周圍設(shè)備的干涉。通過可將焊槍線纜內(nèi)置的中空手臂構(gòu)造，減少由于線纜干涉導(dǎo)致的動(dòng)作限制，更方便示教。

六軸弧焊型機(jī)器人基本參數(shù)

機(jī) 型		KR1440	KR2010
構(gòu) 造		垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度)
自由度		6軸
驅(qū)動(dòng)方式		AC伺服電機(jī)
..大可搬質(zhì)量		6kg
重復(fù)定位精度		±0.08mm
動(dòng)作范圍	A1軸(旋轉(zhuǎn))	-170°~+170°	-170°~+170°
	A2軸(下臂)	-90°~+155°	-90°~+155°
	A3軸(上臂)	-90°~+80°	-90°~+80°
	A4軸(手臂旋轉(zhuǎn))	-150°~+150°	-150°~+150°
	A5軸(手臂擺動(dòng))	-45°~+180°	-45°~+180°
	A6軸(手臂回轉(zhuǎn))	-210°~+210°	-210°~+210°
額定速度	A1軸(旋轉(zhuǎn))	2.6rad/s(150°/s)	4.5rad/s(255°/s)
	A2軸(下臂)	2.6rad/s(150°/s)	3rad/s(175°/s)
	A3軸(上臂)	2.6rad/s(150°/s)	4.6rad/s(265°/s)
	A4軸(手臂旋轉(zhuǎn))	8rad/s(460°/s)	8rad/s(460°/s)
	A5軸(手臂擺動(dòng))	7rad/s(400°/s)	7rad/s(400°/s)
	A6軸(手臂回轉(zhuǎn))	12.2rad/s(700°/s)	12.2rad/s(700°/s)
振動(dòng)		4.9 m/s2以下
制動(dòng)		全軸制動(dòng)
周圍溫度、濕度		0℃~45℃;20%RH~80%RH;不結(jié)露
電源容量		2KVA
重量		約180kg	約240kg